Ο Λάνσελοτ είναι γιος του Βασιλιά Μπαν της επαρχίας Μπενουάκ στη δυτική Γαλλία. Ανατρέφεται όμως από την Κυρά της Λίμνης, η οποία και τον παρουσιάζει στην αυλή του Βασιλιά Αρθούρου σε ηλικία δεκαοχτώ ετών. Η υπεροχή του στη μάχη κι η ευγενική του φύση γίνονται σύντομα αντιληπτές από όλους κι έτσι συμμετέχει στη Στρογγυλή Τράπεζα.

Λάνσελοτ και Γκουίνιβερ

Η πιο δημοφιλής ιστορία του είναι ο έρωτας και η παράνομη σχέση του με τη γυναίκα του Αρθούρου, τη βασίλισσα Γκουίνιβερ. Η σχέση τους ενσωματώνεται και στο μύθο του Άγιου Δισκοπότηρου. Όταν ο Λάνσελοτ τυχαίνει κι είναι φιλοξενούμενος του Pelles, κατόχου του Δισκοπότηρου, εκείνος κανονίζει με μαγικό τρόπο, ώστε ο Λάνσελοτ να περάσει τη νύχτα με την κόρη του, Ελέιν, πιστεύοντας ότι είναι η Γκουίνιβερ. Από την ένωση αυτή γεννήθηκε ο Γκάλαχαντ, ο οποίος αργότερα πηγαίνει στην αυλή του Αρθούρου και μαζί με άλλους ιππότες ξεκινούν την αναζήτηση για το Άγιο Δισκοπότηρο. Στον ίδιο το Λάνσελοτ το αρνούνται λόγω της μοιχείας που διέπραξε.

Η σχέση του Λάνσελοτ με τη Γκουίνιβερ αποκαλύπτεται κάποια στιγμή κι ο Αρθούρος αναγκάζεται να διατάξει την εκτέλεση της Βασίλισσας λόγω απιστίας και προδοσίας. Ο Λάνσελοτ παρεμβαίνει και σώζει τη Γκουίνιβερ και φεύγει με προορισμό τη Γαλλία, όπου τον ακολουθεί κι ο Αρθούρος. Ωστόσο, ο γιος του, Μόρντρεντ σχεδιάζει να παντρευτεί τη Γκουίνιβερ και να ανεβεί στο θρόνο. Ο Αρθούρος επιστρέφει και στην τελική μάχη του Κάμλαν σκοτώνει το Μόρντρεντ, αλλά ο ίδιος τραυματίζεται θανάσιμα και μεταφέρεται στο νησί Άβαλον. Ο Λάνσελοτ καταφτάνει πολύ αργά μετά την τελική μάχη και την αποχώρηση του Αρθούρου. Συναντάει τη Γκουίνιβερ για τελευταία φορά, πριν εκείνη κλειστεί σε μοναστήρι, και αποτραβιέται στο ησυχαστήριό του στο Γκλάστονμπερι, όπου και πεθαίνει έχοντας πληρώσει για τις αμαρτίες του.