Κουρήτες (ομάδα Robocup)

 

Η ομάδα των Κουρητών ιδρύθηκε τον Φεβρουάριο του 2006 από τον καθηγητή Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκη που διδάσκει στο Πολυτεχνείο Κρήτης από τον Σεπτέμβριο του 2005. Οι δραστηριότητες της ομάδας σε αυτό το πρώιμο στάδιο περιορίζονταν στο πρωτάθλημα τετράποδων. Από τον Ιανουάριο του 2007 ο καθηγητής Νίκος Βλάσσης διδάσκει στο Πολυτεχνείο Κρήτης και με πρωτοβουλία του οι δραστηριότητες της ομάδας επεκτάθηκαν και στο πρωτάθλημα της προσομοίωσης. Η ομάδα δραστηριοποιείται στο Πρωτάθλημα Τυπικής Πλατφόρμας (Standard Platform League) και σε προσομοίωση αλλά και με πραγματικά ρομπότ. Το όνομα της ομάδας

Το όνομα της ομάδας

Κουρήτες: Σύμφωνα με την ελληνική μυθολογία, όταν ο Δίας γεννήθηκε στο βουνό Ίδη (Ψηλορείτης) της Κρήτης, η μητέρα του Ρέα φοβήθηκε ότι ο πατέρας του Κρόνος θα ακούσει το κλάμα του . Καθώς ο Κρόνος κατάπινε τα παιδιά του για να εξασφαλίσει την κυριαρχία του, η Ρέα εμπιστεύτηκε την κηδεμονία του Δία στα "δάκτυλα" της Ίδης, τους Κουρήτες. Οι αδελφοί Κουρήτες ντυμένοι με πανοπλία μονομαχούσαν έξω από την σπηλιά που κρυβόταν ο Δίας, χτυπώντας τις ασπίδες και τα δόρατα τους, ενώ βάδιζαν ρυθμικά. Οι ήχοι αυτοί "έπνιγαν" το κλάμα του νεαρού Δία και απέτρεπαν τον Κρόνο από το να ανακαλύψει το νεογέννητο: "Οἱ Κούρητες ἔνοπλοι ἐν τῷ ἄντρῳ τὸ βρέφος φυλάσσοντες τοῖς δόρασι τὰς ἀσπίδας συνέκρουον, ἵνα μὴ τῆς τοῦ παιδὸς φωνῆς ο Κρόνος ἀκούσῃ" (Ἀπολλόδωρος, Bibliotheca 1.5.4). Λέγεται ότι ένας από τους αδελφούς Κουρήτες , ο Ηρακλής (ίσως μια πρώιμη ενσάρκωση του γνωστού μυθικού ημίθεου ήρωα) ήταν η προέλευση των Ολυμπιακών Αγώνων υποκινώντας έναν αγώνα μεταξύ των τεσσάρων αδελφών του. Ο Ηρακλής ήταν ο "αντίχειρας" ενώ οι αδελφοί του ήταν οι Παιωναίος ( δείκτης), Επιμίδης (μέσος), Ιάσιος(παράμεσος), Ίδας (μικρός).

Συμμετοχές

Η πρώτη προβολή της ομάδας πραγματοποιήθηκε στο RoboCup 2006 στην Βρέμη, όπου συμμετείχε στις Τεχνικές Δοκιμασίες (Technical Challenges) του πρωταθλήματος τετραπόδων. Ο προγραμματισμός των Aibo από την ομάδα γινόταν αποκλειστικά στην γλώσσα URBI (Universal Real-Time Behavior Interface), χωρίς αυτή να αξιοποιήσει κάποιον προϋπάρχων κώδικα.

Μετέπειτα δουλειά οδήγησε στην συμμετοχή της ομάδας στο πρωτάθλημα τετράποδων του διαγωνισμού RoboCup German Open 2007 στο Ανόβερο, Γερμανία. Η αρχιτεκτονική λογισμικού αναπτύχθηκε με βάση τον δημοσιευμένο κώδικα των GT2004 και SPQRL 2006. Στο τουρνουά συμμετείχαν δέκα ομάδες από όλο τον κόσμο. Οι Κουρήτες έφτασαν στους προημιτελικούς όπου ηττήθηκαν από τους Nubots, πρωταθλητές του 2006. Η ομάδα κατατάχθηκε 7η/8η σε τουρνουά με βάση την πρώτη νίκη και τα πρώτα γκολ της ομάδας.

Την άνοιξη του 2007, η ομάδα ξεκίνησε να δουλεύει στο νεοανακοινοθέν Microsoft Robotics Studio (MSRS). Το λογισμικό της ομάδας αναπτύχθηκε από το μηδέν αποκλειστικά σε C# και συμπεριελάμβανε όλες τις απαραίτητες υπηρεσίες καθώς και τα αρχεία ρυθμίσεων κίνησης για το προσομοιωμένο ρομπότ RobuDog της RoboSoft. Η συμμετοχή της ομάδας στην δοκιμασία προσομοίωσης MSRS στο RoboCup 2007 στην Ατλάντα οδήγησε στην κατάταξη της ομάδας στην 2η θέση παγκοσμίως και φέρνοντας το πρώτο τρόπαιο στην σε αυτήν. Στο τουρνουά συμμετείχαν εννέα ομάδες από όλο τον κόσμο, με τους Κουρήτες να αποτελούν την μοναδική ευρωπαϊκή συμμετοχή.

Την άνοιξη του 2008 η ομάδα ξεκίνησε την ανάπτυξη κώδικα για την νέα τυπική πλατφόρμα (Standard Platform), τα ανθρωποειδή Aldebaran Nao, χρησιμοποιώντας έναν συνδυασμό C++ και Ruby για το πραγματικό ρομπότ, C# για την προσομοίωση του ρομπότ στοn MSRS, και Java για την προσομοίωσή του στο Webots. Στο διαγωνισμό του RoboCup 2008 στο Suzhou, Κίνα η ομάδα συμμετείχε σε όλα τα τμήματα της Τυπικής Πλατφόρμας (ρομπότ Aibo , ρομπότ Nao , προσομοίωση Nao στο Webots , προσομοίωση Nao στο MSRS ). Οι κόποι της ομάδας ανταμείφθηκαν με τον καλύτερο τρόπο: 3η θέση στο πρωτάθλημα Nao, 1η θέση στην προσομοίωση MSRS, και ανάμεσα στις 8 καλύτερες ομάδες στον διαγωνισμό του Webots RobotStadium.

Την άνοιξη του 2009 η ομάδα εστίασε στα ανθρωποείδη Nao, και ανάπτυξε νέο λογισμικό χρησιμοποιώντας έναν συνδυασμό C++ και Python. Συμμετείχε στο RoboCup German Open 2009 στο Ανόβερο, Γερμανία και το RoboCup 2009 στο Γκρατς, Αυστρία. Δυστυχώς η ομάδα ηττήθηκε στους πρώτους γύρους και των δύο πρωταθλημάτων και κατέληξε χαμηλά στην κατάταξη των Nao. Ταυτόχρονα όμως, νέος κώδικας σε Java για το πρωτάθλημα του RobotStadium έδωσε την 6η θέση στην ομάδα στο πρωτάθλημα της προσομοίωσης.

Εξωτερικοί σύνδεσμοι

* Επίσημη σελίδα της ομάδας