Iolaos, in der griechischen Mythologie Sohn des Iphikles, Neffe des Herakles, dessen treuer Gefährte und Wagenlenker er war. Er wohnte der kalydonischen Jagd und dem Argonautenzug bei und half dem Herakles bei mehreren seiner Arbeiten, wofür ihm dieser seine erste Gemahlin, Megara, vermählte.

Er gewann auch als Wagenlenker den Preis in den Olympischen Spielen und war nach dem Tode des Herakles, zu dessen Andenken er einen großen Erdhügel errichtete, der Schutz und Rater seiner Kinder, in deren Verteidigung gegen Eurystheus er fiel.

Es wird behauptet das Iolaos ein eromenos (geliebter) von Herakles war. Plutarch beschreibt wie männliche Paare am Grabmal des Iolaos ihre Loyalität miteinander mit einem Schwur erklärten. Das Gymnasium von Theben war nach Iolaos benannt. Jedes Jahr wurden die Iolaeia veranstaltet, ein Fest zu Ehren von Iolaos mit gymnastischen Übungen , Opfern und Pferderennen.

Nach Diodor baute Herakles in Sizilien einen Tempel zu Ehren von Iolaos.